今天晚上才想着整理一下几个东西
- 无人车复盘
- 系统问题
- 稳定性
- 供电估计有问题
- 车辆逆变器波纹检查
- 视频推流用的nvidia边缘计算机器的供电能力
- 车辆颠簸对各个接口、板卡的影响
- 行车摄像头故障
- 线材问题
- 摄像头问题
- 疑似有几次问题发生在长时间开机后，也需要反推影响因素
- 功能问题
- 没啥大问题，界面给的功能基本都能用
- gps定位经常乱飘
- 需要增加油量显示
- 需要增加无人使能状态指示
- 增加异常恢复能力，而不是出问题就宕机
- 对操作界面来说就是视频流自动恢复和异常状态（比如断流）指示
- 对无人车工控机就是几个子系统和ros1部分的故障检测和恢复能力
- 简单点甚至整个watchdog自动重启daemon/os都行，得能快速恢复
- 还有视频推流机器也得深入下原理自动恢复
- 文档需求
- 光电吊舱
- 自跟踪+返回舱弹道演算
- 特点
- 精度需求较低：精度满足观测视场角范围即可
- 估测数据源比较少
- 可用的数据源可能有历史轨道信息、落点信息之类的
- 还有就是低空的风力数据也能用
- 还有某个时刻飞船的
<lat,lon,alt>信息
- 以及某个时刻观测到目标时计算的大概
<lat,lon,alt>信息
- 可以根据焦距、实际大小、像素尺寸和观测点经纬度、方位俯仰信息反推
- 方案
- 根据上面的特点应该能搓个历史轨道-风力数据的相关模型
- 然后根据不同节点分段建几个子模型
- 可以融合实际观测值
- 应用
- 轨道有了之后，借观测点位置可以计算每个时刻的俯仰方位数据
- 还可以推算下大概的最小\(3\sigma\)视场范围方便变焦捕获目标
- 俯仰数据有了就可以引导光电实时跟踪了
- 观测结果->弹道预测；预测数据->光电姿态
- 科技年会讲解词
- 车载设备介绍
- 光电吊舱
- 光学1/1.8传感器+最大58x光学变焦
- 红外+光学双通道
- 自主跟踪+手动控制+选择跟踪
- 5G终端
- 覆盖范围28km左右扇形区域
- 本次依托南北塔形成约60x60覆盖区
- 机械臂
- 远程驾驶工控机
- 双机器+底盘+传感器
- RS232/RS485S/CAN/Fakra/DB等连接
- 远程驾驶+本地接管+自主驾驶
- 自主驾驶：定点巡航/历史轨迹重放
- 远程驾驶：行车视频远程推流+远控端操作手操作
- 北斗终端